阿斯塔克气动夹具微型伺服模组

按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其坐标型式可分为直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动，因此，采用圆柱坐标型式。相应的机械手具有三个自由度，为了弥补升降运动行程较小的缺点，阿斯塔克气动夹具微型伺服模组HAF11A-100增加手臂摆动机构，从而增加一个手臂上下摆动的自由度。

气动手爪这种执行元件是一种变型气缸。它可以用来抓取物品，实现机械手各种运动。在自动化系统中，气动手爪常应用中搬运、传送工件机构中抓取、拾放物品。

气动手爪的开闭一般是通过由气缸活塞产生的往复直线运动阿斯塔克气动夹具微型伺服模组HAF11A-100带动与手爪相连的曲柄连杆、滚轮或齿条等机构，驱动各个手爪同步做开、闭运动。

这个气缸为单活塞杆双作用气缸，它由钢筒、活塞、活塞杆、前端盖、后端盖及密封件等组成。双作用气缸内部被活塞分为两个腔。有活塞杆腔称为有杆腔，无活塞杆腔称为无杆腔。当从无杆腔输入压缩空气时，有杆腔排气，气缸两腔的压力差作用在活塞上所形成的力克服阻力负载推动活塞运动，使活塞杆伸出;当有杆腔进气，无杆腔排气时，使活塞杆缩回。若有杆腔和无杆腔交替进气和排气，活塞实现往复直线运动。